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| 考虑驾驶风格的L3级自动驾驶轨迹跟踪控制方法 |
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| 中文摘要: |
| 针对L3级自动驾驶车辆轨迹跟踪过程中因驾驶风格差异导致的控制性能与稳定性不匹配问题，提出一种基于CQSkyEyeX真实驾驶数据的差异化驾驶风格模型预测控制（MPC）方法；建立前轮转向单轨运动学误差模型，采用“车速分区及横向载荷转移率（LTR）分位数”分层策略，进行极度保守、保守、舒适、激进、极度激进5类驾驶风格划分，并通过遗传算法反推得到对应MPC控制参数；针对不同风格设计差异化参考轨迹，在CarSim/Simulink联合仿真平台进行验证。结果表明：该方法能准确复现不同驾驶风格的横向运动特征，其中极度保守风格的 LTR 峰值控制在0.23以内，极度激进风格的 LTR 峰值达0.54，所有风格的LTR 峰值均控制在0.60以内，远低于车辆侧翻临界值；驾驶风格对车辆横向稳定性具有显著影响，激进风格下动态工况的稳定性挑战更为突出。 |
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