一种异质车辆队列横纵控制算法设计

作者	单位
张远航

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中文摘要:

异质车辆控制必须考虑车辆动力学纵向异质特征，以及车辆的质量、外观尺寸等影响车辆横向轨迹跟踪效果的特征参数。混合交通编队下异质车辆加速能力与制动性能不尽相同，队列横纵控制应保证纵向和横向控制效果满足车辆稳定性、安全性、响应性等要求。为此，提出一种异质车辆队列横纵控制算法，其中纵向控制采用双重比例-积分-微分（PID）控制算法，横向控制采用模型预测控制算法。通过CarSim软件进行联合仿真，对该横纵控制器算法进行验证。

英文摘要:

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