无人纯电农用拖拉机花生耕作轨迹智能控制研究

作者	单位
张勇,张晶晶,吴佳

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中文摘要:

无人花生耕作机是减轻农民体力劳动的重要工具，在当前低碳、智能、绿色技术产业背景下，推动农业机械化向电动化、智能化升级，对花生生产降本增效意义重大。基于花生作物土地的耕作属性，提出一种纯视觉机械的无人纯电农用拖拉机花生耕作轨迹智能控制方案，该方案采用卡尔曼滤波智能控制算法与实时动态全球导航卫星系统（RTK-GNSS）+惯性导航系统（INS）组合，实现对拖拉机耕作环境图像进行处理和自适应路径跟踪，从而达到智能耕作的目的。

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