|
| 面向智能驾驶的相机与激光雷达标定算法 |
|
| |
|
| 摘要点击次数: 194 |
| 全文下载次数: 1 |
| 中文摘要: |
| 无论是智能汽车的实时感知，还是数据采集平台的离线采集，传感器间的高精度标定是保障多传感器融合良好可靠的前提。设计并实现一种相机与激光雷达联合标定算法：以高效视角-n 点（EPnP）算法为初始估计基础，引入控制点空间一致性与点云拓扑保持约束，构建融合重投影误差与结构保持的联合优化目标函数，可在少量 2D-3D 特征点条件下稳定估计外参，利用2D-3D对应特征点精确求解外参矩阵。采用 Livox 激光雷达和 RGB 相机开展实车测试，利用所提出的算法完成外参标定。结果表明，重投影误差能够控制在3像素以内，满足智能驾驶汽车环境感知系统的性能要求。该标定算法可为后续数据采集平台的多源数据采
集提供良好的标定基础。 |
| 英文摘要: |
| |
| 查看全文 查看/发表评论 |
| 关闭 |
|
|
|
