基于MPC控制器的驾驶机器人速度控制模型

作者	单位
李晓骁,周培栋,郑楠

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中文摘要:

针对驾驶机器人速度跟踪控制前段波动性大、响应延迟的问题，引入基于模型预测控制（MPC）的速度控制方法。以车辆加速度为控制输出，建立了驾驶机器人的速度控制模型，以提高驾驶机器人的速度控制精度，并通过 Matlab/Simulink 和 Carsim 软件建立仿真平台，对控制模型进行验证和对比。仿真试验结果表明：该模型预测控制方法适用于驾驶机器人的车速控制，可以满足相关法规试验中的速度控制要求。

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