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| 自动驾驶融合感知定位精度的验证测试 |
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| 自动驾驶需要精确定位信息来规划控制策略，定位精度不足会影响自动驾驶车辆的有效运行和安全性。通过全球导航卫星系统（GNSS）定位技术、实时动态（RTK）定位技术及惯性测量单元（IMU）导航技术等测试方案，采用 RT 3000 V4 卫导-惯导组合定位系统对自动驾驶车辆的融合感知定位精度进行测试。结果表明：在开放环境下，自动驾驶车辆的融合感知定位结果与 RT 3000 V4 定位结果相比，其误差在 6 cm 以内；而在城市道路环境下，两者定位误差超过 15 cm。虽然运用 GNSS 技术、RTK 技术及 IMU 技术可以减少城市道路环境中的多路径和非视距问题，但自动驾驶车辆的融合感知定位与 RT 3000 V4 的定位误差在测试过程中多次超过 10 cm。经分析，城市道路周围复杂环境会对测试过程中的卫星质量、网络RTK 移动基站稳定性、移动站数量和数据同步性有所影响，同时会降低 RT 3000 V4 的测试精度，从而有可能影响自动驾驶融合感知定位的精度。 |
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