复杂环境下行车主动安全风险评估与决策控制算法

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郭晓丽

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中文摘要:

针对基于场景堆叠思路设计的主动安全系统存在的问题，如对感知系统性能依赖过强、功能扩展困难且算力消耗大、算法不智能、无法保证功能干预安全正收益等，从主动安全系统的风险评估和干预决策控制2个方面出发，提出了一种适用于复杂环境下车辆碰撞风险评估与决策控制的算法。建立了自车和交通参与者轨迹预测及行为模型，计算了自车在不同维度下的避撞需求；采用交通参与者博弈算法，引入功能干预安全收益评估系数；最后进行了仿真及实车测试。结果表明：在算法设计层面，所建模型降低了对感知的性能依赖，确保了功能干预的安全正收益；所建模型验证了所设计算法在整车低硬件成本配置下，可有效提高自车行车及智能交通环境下的其他交通参与者的交通安全。

英文摘要:

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